仙知机器人|技术干货，带你了解SLAM技术的前世今生

近年来，预示移动机器人在各行各业的广泛应用，SLAM这个“名字”渐渐被更好的人所熟知，但是SLAM明确是什么、SLAM有哪些应用领域、激光SLAM和视觉SLAM哪种方式更加有优势等等这些问题却总是模糊不清。今天，小编就带上大家来详尽理解一下～什么是SLAM？SLAM英文全称是SimultaneousLocalizationandMapping，意为即时定位与地图建构。SLAM最先由Smith、Self和Cheeseman于1988年明确提出，至今已有30余年的发展历史。

SLAM它企图解决问题这样的问题：一个机器人在不得而知的环境中运动，如何通过对环境的观测确认自身的运动轨迹，同时建构出有环境的地图。SLAM技术正是为了构建这个目标牵涉到到的诸多技术的总和。由于其最重要的理论与应用于价值，被很多学者指出是构建确实仅有自律移动机器人的关键。

相比于深度自学、神经网络、大数据等热门词汇，听过SLAM的人少之又少，是因为国内专门从事涉及研究的机构堪称屈指可数。以后2015年左右，SLAM才渐渐沦为国内机器人和计算机视觉领域的热门研究方向，在当前更为热门的领域崭露头角。SLAM应用于哪些领域？机器人定位导航：SLAM可用作分解移动机器人所处环境的地图。

基于这个地图，机器人继续执行路径规划、自律定位、导航系统等任务。无人驾驶领域：SLAM技术可以获取视觉里程计功能，然后与GPS等其他定位方式互为融合。

无人机领域：SLAM可以建构局部地图，辅助无人机展开自律避障、规划路径。VR／AR方面：根据SLAM获得地图和当前视角对变换虚拟世界物体做到适当图形，这样做到可以使得变换的虚拟世界物体看上去较为现实，没违和感。激光SLAM与视觉SLAM按照传感器类型来区分，SLAM分成激光SLAM和视觉SLAM。

激光SLAM激光SLAM一脉相承于早期的基于测距的定位方法（如成像和红外单点测距）。激光SLAM的原理是通过激光雷达收集周围环境物体信息呈现的一系列集中的、具备精确角度和距离信息的点，被称作点云。一般来说激光SLAM系统通过对有所不同时刻两片点云的给定与核对，计算出来激光雷达相对运动的距离和姿态的转变，从而已完成对机器人自身的定位。

视觉SLAM视觉SLAM又称作V－SLAM，主要通过摄像头来构建。摄像头品类繁多，主要分成单目、双目、单目结构光、双目结构光、ToF几大类。基于深度摄像机的V－SLAM，跟激光SLAM类似于，通过搜集到的点云数据，能必要计算出来障碍物距离；基于单目、鱼眼照相机的V－SLAM方案，则利用多帧图像来估算自身的位姿变化，再行通过总计位姿变化来计算出来距离物体的距离，并展开定位与地图建构。激光SLAM与视觉SLAM较为仍然以来，业内对激光SLAM与视觉SLAM究竟谁更胜一筹，谁是未来主流趋势都有自己的观点。

下面从以下几个角度展开非常简单对比：·技术发展早在2005年的时候，激光SLAM就早已被研究的较为明了，框架也已可行性确认，激光SLAM是目前最平稳、最主流的定位导航方法；视觉SLAM目前尚能正处于更进一步研发和应用于场景扩展、产品渐渐落地阶段。·用于环境激光SLAM主要应用于室内；视觉SLAM在室内外皆能积极开展工作，但是对光的依赖度低，在伺机或者一些无纹理区域无法展开工作。·地图精度两者互为较，激光SLAM建构的地图精度高，不不存在总计误差，且能必要用作定位导航。

当然，激光SLAM也有一定的局限性。比如在又宽又平、两侧是墙壁的长廊或是动态变化大的环境中，全然依赖激光SLAM更容易再次发生定位遗失的情况。不过，针对这样的问题目前有数成熟期的解决方案。

如仙闻机器人发售了激光导航系统移动机器人产品，反对多种导航系统方式给定转换，在长廊、低动态环境中可权利转换至激光反光板导航系统或二维码导航系统；同时可因应3D照相机检测地面上的坑洞及立体障碍物，让移动机器人安全性高效的运营。借此可以找到，要想要让移动机器人应付各种简单的用于场景，激光SLAM与视觉SLAM终将在相互竞争和融合中发展，多传感器融合导航系统必定是未来发展方向。预示移动机器人核心技术的解决问题，将替代人工已完成非常简单、反复、劳动量大的繁复工作，确实为人类服务。

有关仙闻上海仙闻机器人科技有限公司，是一家以移动机器人掌控与调度为核心的高新技术企业。作为一站式移动机器人方案专家，仙闻机器人掌控了具备自律知识产权的移动机器人核心技术，并在工业自动化领域内享有非常丰富的项目经验。仙闻机器人致力于服务各行业集成商，并为其获取还包括移动机器人掌控、调度与信息管理在内的一站式移动机器人解决方案。

目前，仙闻机器人的产品、技术及解决方案已在汽车生产、家电生产、3C电子制造、半导体生产、食品烟草、电商仓储、安防通判、商用服务、医疗教育等领域广泛应用。仙闻机器人大力贯彻企业愿景—“让智能建构价值”，大大坚决技术创新，并以对外开放多元文化、合作共赢的姿态联手合作伙伴，仅次于程度地符合客户对产品、技术与解决方案的高品质执着，力争“沦为机器人产业的创新者与引领者！。

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